冰棍是弗蘭克·埃珀森發明而成。以前人們常把調配好的粉狀原料和水攪拌在一起，製作飲料，而在寒冷的冬夜，埃珀森一次意外，將飲料遺忘在門外的走廊上。第二天清晨，埃珀森發現飲料凍成了固體，而攪拌棒卻直立在其中。他試着嘗以下，發現味道很美妙，於是在1923年，註冊一個以Popsicles（r）為商標的冰棍公司，從那之後冰棍就成為老少咸宜的冷凍食品。
冰棍是世界各國人們都喜歡的止渴解暑食品。像水一樣，它涼甜可口，起源於中國，適合夏季食用。製作簡單、價格合理，所以很受人們歡迎，但在常温下一般會快速融化。中國古代勞動人民的解暑食品是冰核。直到清代，每當盛夏到來之際，北京大街上還有人買冬天入窖保存下來的天然冰塊、冰核。大約在1935年，北京有人想出了“絕招”：先把天然冰放進一個大木桶裏，加入適量的食鹽，這樣的木桶就成了一個“土冷凍室”。再準備許多圓柱形小鐵筒，每個小鐵筒裏都裝滿加了香料和糖的水，並插上一根木棍。然後把一個個裝滿糖水的小鐵筒放進“土冷凍室”大木桶裏，封閉起來冷凍。經過半小時後，小鐵筒裏的糖水就凍結成了冰棍。
